11 октября 1635 года по указу царя Михаила Федоровича Романова для обороны от татарских набегов был заложен город-крепость Козлов – современный Мичуринск. Укрепление сооружено на высоком холме, где находился стан первого русского поселенца этих мест Семена Козлова. Сам город был разделен на девять слобод — Стрелецкую, Разночинскую, Подгорную, Малороссийскую, Старческую, Сторожевую, Пушкарскую, Покровскую и Ямскую.

С 18 столетия в городе процветала торговля сельскохозяйственной продукцией – хлебом, шелком, скотом, рыбой, сукном, солью.В 1708 г. Козлов приписан к Азовской губернии, в 1719 г.— к Тамбовской провинции. С 1779 г. стал уездным городом Тамбовского наместничества (с 1796 г.— губернии). Во второй половине 19 столетия в Козлове были основаны предприятия по переработке продукции сельского хозяйства, а в конце века были построены колокольный завод, два чугунолитейных, железнодорожные мастерские.

В 1932 году городу дали имя Мичуринск – в честь жившего и работавшего здесь ученого-селекционера Ивана Владимировича Мичурина. Выдающееся наследие селекционера стало толчком для развития в городе науки. Сейчас в Мичуринске функционирует Всероссийский научно-исследовательский институт садоводства им. И.В. Мичурина, Всероссийский научно-исследовательский институт селекции и генетики плодовых растений имени И.В.Мичурина, опытные станции и питомники. Мичуринский государственный педагогический институт и Мичуринский государственный аграрный университет получили мировую известность как средоточие научных изысканий и подготовки грамотных специалистов.

В 2003 году Указом Президента России городу Мичуринску был присвоен статус наукограда, тем самым город получил заслуженное признание, как общероссийский очаг научного и практического садоводства.

Мировое признание и известность город обрел благодаря блестящим достижениям исследований И.В.Мичурина, которые с успехом развиваются его учениками – специалистами Всероссийского научно-исследовательского института генетики и селекции плодовых растений имени И.В.Мичурина, Мичуринского государственного аграрного университета и Всероссийского научно-исследовательского института садоводства имени И.В.Мичурина.

Сейчас Мичуринск является вторым по значимости городом Тамбовской области. Он занимает территорию площадью 78 км2, население на 2016 г. составляет 94 741  человек. В городе развита машиностроительная и металлообрабатывающая промышленность, производство авиаприборов и автобусов, легкая и пищевая промышленность.